Звукова близькість цих дієслів подеколи вводить мовців в оману, але це різні слова з різним значенням.
Веліти означає «вимагати, наказувати».
І все було, як добрий тон велить (Максим Рильський). Я велю менше говорити, а більше робити.Воліти означає «хотіти, бажати, вважати за краще».
Волів би тільки, щоб причина Вашої мовчанки була якась інша, а не слабість (Михайло Коцюбинський). Я волію менше говорити, а більше робити.